“現(xiàn)場(chǎng)人員請(qǐng)注意，SL1自動(dòng)裝船，請(qǐng)注意安全。”

近日，隨著警示語(yǔ)音播報(bào)響起，空無(wú)一人的裝船機(jī)SL1開始了擬人化“8”字均勻裝船作業(yè)，標(biāo)志著廣州港新沙公司煤礦系統(tǒng)SR1-SL1裝船流程自動(dòng)化升級(jí)改造項(xiàng)目迎來(lái)新的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了重載聯(lián)調(diào)。

新沙公司運(yùn)用高精度定位、激光掃描、船體位姿檢測(cè)、物料高度檢測(cè)、大數(shù)據(jù)分析、工業(yè)IDC等先進(jìn)技術(shù)，成功開發(fā)周期性掃描、建模、分析、校驗(yàn)及修正的自動(dòng)流程裝船控制算法，研制出煤礦系統(tǒng)裝船流程自動(dòng)化“新沙方案”。

北斗差分定位置，3D掃描看全景

為實(shí)時(shí)精確掌控斗輪機(jī)、裝船機(jī)作業(yè)機(jī)構(gòu)所在的位置，項(xiàng)目采用了由RTK-GNSS北斗差分定北斗差分定位置，3D掃描看全景位、自由輪+絕對(duì)值編碼器+RFID組成的高精度定位系統(tǒng)。斗輪機(jī)、裝船機(jī)上安裝的高精度遠(yuǎn)距離3D激光掃描儀借助激光反射，可在停車、作業(yè)和調(diào)車過程中采集作業(yè)區(qū)域的環(huán)境物體表面空間位置數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)料堆及駁船進(jìn)行三維掃描，從而構(gòu)建遠(yuǎn)控室可視化、數(shù)字化3D全景模型。

北斗定位

3D掃描 

“吊”“托”結(jié)合，皮帶智能巡檢

因現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境限制，皮帶巡檢工作創(chuàng)造性的運(yùn)用了兩種不同形式的機(jī)器人，一種是在皮帶中間運(yùn)行的托輥機(jī)器人，另一種是在設(shè)備周邊安裝運(yùn)行軌道架的吊軌機(jī)器人。

巡檢機(jī)器人搭載各類環(huán)境監(jiān)測(cè)傳感器、可見光攝像頭、紅外熱成像儀、拾音器、智能化輔助單元等，并具備機(jī)器自學(xué)習(xí)能力，可自主定制巡檢策略，實(shí)現(xiàn)對(duì)皮帶機(jī)運(yùn)行溫度、震動(dòng)、異物及撕裂等監(jiān)測(cè)，可克服惡劣工況制約，代替人工實(shí)現(xiàn)全天候的皮帶巡檢并自主生成運(yùn)行報(bào)告，為安全生產(chǎn)提供數(shù)據(jù)支持和設(shè)備診斷科學(xué)依據(jù)，比人工巡檢更為安全、高效。

三級(jí)自校驗(yàn)動(dòng)態(tài)計(jì)量、精準(zhǔn)控制取料流量

本項(xiàng)目采用以地面皮帶電子秤為基準(zhǔn)，以采集到的斗輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作電流、電壓、功率因數(shù)等實(shí)時(shí)運(yùn)行參數(shù)為參照，以斗輪機(jī)臂架電子秤為校驗(yàn)，構(gòu)成三級(jí)流量計(jì)量及控制模式。實(shí)現(xiàn)對(duì)裝船作業(yè)線（SR1-SL1）上的物料進(jìn)行即時(shí)、高效的閉環(huán)稱量及數(shù)據(jù)反饋，使得裝船流程自動(dòng)化控制系統(tǒng)在作業(yè)過程中物料流量均勻穩(wěn)定，避免作業(yè)過程的揚(yáng)塵、物料撒漏，使得物料“運(yùn)出去”快速、高效，且“斤兩不差”，提升駁船裝載效率。

配備最強(qiáng)大腦——工業(yè)IDC數(shù)據(jù)處理中心

自動(dòng)化控制系統(tǒng)在遠(yuǎn)控室配置有集成度極高的專用工業(yè)IDC ，包括2臺(tái)服務(wù)器和1臺(tái)iSCSI存儲(chǔ)器，采用搭建虛擬化服務(wù)器和存儲(chǔ)池的方式，并配備相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)交換設(shè)備和 KVM 顯示設(shè)備，同時(shí)配置全套成熟、穩(wěn)定、可靠的虛擬化軟件和虛擬化環(huán)境管理軟件，構(gòu)成數(shù)據(jù)處理中心，為裝船作業(yè)線（SR1-SL1）的核心數(shù)據(jù)進(jìn)行匯總、分析和處理。作為最強(qiáng)大腦，該系統(tǒng)可控制各個(gè)設(shè)備的協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)，確保在無(wú)人介入和干預(yù)下，實(shí)現(xiàn)安全、高效的全流程無(wú)人智能化裝船作業(yè)。

截至當(dāng)前，煤礦系統(tǒng)裝船流程自動(dòng)化系統(tǒng)重載聯(lián)調(diào)作業(yè)量31055噸，調(diào)試過程穩(wěn)定，設(shè)備運(yùn)行良好。新沙公司將繼續(xù)優(yōu)化自動(dòng)化裝卸流程，確保煤礦系統(tǒng)SR1-SL1裝船流程自動(dòng)化的順利投產(chǎn)，助力廣州港在沿海港口率先走出一條具有廣州港特色的智慧港口之路，也為粵港澳大灣區(qū)的建設(shè)添磚加瓦。

圖文 | 蘇岳

編輯 | 谷谷

圖/文來(lái)源廣州港集團(tuán) 

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